ફળની ઈચ્છા રાખ્યા વિના સત્કર્મ કરે છે, તે માણસ યોગી છે.

જેને ભગવાનમાં શ્રદ્ધા હોય છે તે ઈન્દ્રિયોને વશ થઈને જ્ઞાનની પ્રાપ્તિ કરે છે અને એવા માણસો જે જ્ઞાન મેળવે છે તે જ પરમ શાંતિ પ્રાપ્ત કરે છે. જે વ્યક્તિ કર્મના ફળની ઈચ્છા રાખ્યા વિના સત્કર્મ કરે છે, તે માણસ યોગી છે. જે સત્કર્મ નથી કરતો તે સંત કહેવા લાયક નથી. વસ્તુઓ અને ઈચ્છાઓ વિશે વિચારવાથી માણસના મનમાં આસક્તિ ઉત્પન્ન થાય છે. આ આસક્તિ ઈચ્છાને જન્મ આપે છે અને ઈચ્છા ક્રોધને જન્મ આપે છે. જે માણસે વાસના અને ક્રોધ પર હંમેશ માટે વિજય મેળવ્યો છે, તે માણસ આ સંસારમાં યોગી છે અને તે સુખી છે. જ્યારે વ્યક્તિનું મન કર્મોના ફળથી પ્રભાવિત થયા વિના અને વેદના જ્ઞાનથી વિચલિત થયા વિના આત્મ-સાક્ષાત્કારની સમાધિમાં સ્થિર થઈ જાય છે, ત્યારે વ્યક્તિ દિવ્ય ચેતનાની પ્રાપ્તિ કરશે. કર્મયોગ વિના, સંન્યાસ પ્રાપ્ત કરવો મુશ્કેલ છે, ચિંતનશીલ કર્મયોગી જલ્દી બ્રહ્મને પ્રાપ્ત કરે છે. જે ભક્તિથી કાર્ય કરે છે, જે શુદ્ધાત્મા છે અને પોતાના મન અને ઇન્દ્રિયોને નિયંત્રિત કરે છે, તે બધાને પ્રિય છે અને દરેક તેને પ્રિય છે. આ સંસારની બધી ક્રિયાઓ પ્રકૃતિના ગુણોથી થાય છે, જે વ્યક્તિ એવું વિચારે છે કે 'હું કર્તા છું' તેનું હૃદય અહંકારથી ભરેલું છે, આવી વ્યક્તિ અજ્ઞાની છે. જેનું મન દુ:ખની પ્રાપ્તિથી વિચલિત નથી, સુખની પ્રાપ્તિની ઈચ્છા નથી રાખતું, જે આસક્તિ, ભય અને ક્રોધથી મુક્ત છે. એવા સ્થિર ચિત્તવાળા માણસને ઋષિ કહેવાય છે. જેમ કાચબો પોતાના અંગો લપેટી લે છે, તેવી જ રીતે જ્યારે માણસ પોતાની ઇન્દ્રિયોને ઇન્દ્રિયોના પદાર્થોમાંથી ચારે બાજુથી ફેરવે છે ત્યારે તેની બુદ્ધિ સ્થિર થાય છે. ભગવાન, બ્રાહ્મણ, ગુરુ, માતા-પિતા, પવિત્રતા, સાદગી, બ્રહ્મચર્ય અને અહિંસા જેવા ગુરુઓની ઉપાસના એ શારીરિક તપ છે.