ભૌતિક લાભની ઈચ્છા ન રાખનારા અને માત્ર પરમ ભગવાનની સાથે ગુણાતીત ભક્તિથી જોડાયેલા મનુષ્યો દ્વારા કરવામાં આવતી આ ત્રણ પ્રકારની તપસ્યાઓને સાત્વિક તપસ્યા કહેવાય છે. જે તપસ્યા ગૌરવ સાથે કરવામાં આવે છે અને આદર, સતકાર અને પૂજા કરાવવા માટે કરવામાં આવે છે, તેને રાજસી કહેવામાં આવે છે. તે કાયમી કે શાશ્વત નથી. તપસ્યા જે મૂર્ખતાથી સ્વ-જુલમ માટે અથવા અન્યને નષ્ટ કરવા અથવા નુકસાન પહોંચાડવા માટે કરવામાં આવે છે, તેને તામસી કહેવામાં આવે છે. સતોગુણી લોકો દેવોની પૂજા કરે છે, રજોગુણી યક્ષ અને રક્ષાની પૂજા કરે છે અને તમોગુણી લોકો ભૂત અને આત્માઓની પૂજા કરે છે. યોગીઓ હંમેશા બ્રહ્મની પ્રાપ્તિ માટે શાસ્ત્રીય પદ્ધતિ અનુસાર ઓમ સાથે યજ્ઞ, દાન અને તપસ્યાની તમામ પ્રવૃત્તિઓ શરૂ કરે છે. જે દાન ફરજ તરીકે આપવામાં આવે છે, બદલો લેવાની અપેક્ષા વગર, યોગ્ય સમયે અને સ્થળે અને યોગ્ય વ્યક્તિને આપવામાં આવે છે, તે સાત્વિક માનવામાં આવે છે. જે દાન બદલો લેવાની લાગણી સાથે અથવા ક્રિયાના ફળની ઈચ્છાથી અથવા અનિચ્છાએ કરવામાં આવે છે, તેને રજોગુણી કહેવામાં આવે છે. અયોગ્ય સમયે, અયોગ્ય વ્યક્તિને અથવા યોગ્ય ધ્યાન અને આદર વિના આપેલા દાનને તામસી કહેવામાં આવે છે. શ્રદ્ધા વિના બલિદાન, દાન અથવા તપસ્યાના રૂપમાં જે કંઈ પણ કરવામાં આવે છે તે નશ્વર છે. તે અવાસ્તવિક હોવાનું કહેવાય છે અને આ જન્મમાં તેમજ આગળના જીવનમાં વેડફાય છે. યજ્ઞોમાં એ જ યજ્ઞ સાત્ત્વિક છે, જે તે લોકો દ્વારા કરવામાં આવે છે જેઓ ફળોની ઈચ્છા ધરાવતા નથી, શાસ્ત્રોની સૂચના મુજબ તેમની ફરજને ધ્યાનમાં લે છે. બલિદાન જે ભૌતિક લાભ માટે ગૌરવથી કરવામાં આવે છે તે રાજસી છે.